TEPKİ TEKERLİ TERS SARKACIN MEKATRONİK TASARIMI, ÜRETİMİ VE KONTROLÜ

Yavuz TUZCU, Yiğit ACARBAY, Barış GÜNGÖR, Tuna ÖRDEN
Danışman: Yrd. Doç. Dr. Bülent İrfanoğlu, Atılım Üniversitesi

ÖZET

Bu projede dinamik sistemlerin gerçek zamanlı gömülü kontrol çalışmalarına yönelik olarak, bir ters sarkacın bir tepki tekeri kullanılarak kararlı halde tutulması amacıyla fiziksel bir test düzeneği geliştirilmiştir. Tepki Tekerli Ters Sarkaç (RWIP) sistemi dünyada birçok üniversitede kontrol sistemleri mühendislik çalışmalarında ele alınmıştır. Akademik çalışmaların yanı sıra, çeşitli mühendislik/endüstri uygulamaları ve ürünleri RWIP sisteminin temel olarak dayandığı ters sarkacın kararlılığı, tepki tekerli yönelim kontrolü, açısal momentumun korunumu gibi konuları içermektedir; roketler, uydular, uçan platformlar, iki tekerlekli kişisel ulaşım araçları gibi ürünler bu konuların bulunabileceği ürünlere örneklerdir. RWIP sisteminin matematiksel modeli doğrusal olmayan, birbirleriyle etkileşimli mekanik ve elektriksel denklemlere dayanmaktadır. RWIP sisteminin kararlılık kontrolü analiz, benzetim, tasarım, üretim ve kontrolcünün fiziksel olarak gerçeklenmesi amaçlarıyla çeşitli programların ve yazılımların kullanımlarını gerektirmektedir. RWIP sistemi, alt birimlerin hassas imalatına ve montajına ihtiyaç gösterir. RWIP sistemi bir mekatronik sistemdir ve modellenmesi, analizi, tasarımı, üretimi ve entegrasyonu mekatronik bakış açısını ve çalışmalarını gerektirir. Bu proje, dört kişiden oluşan bir öğrenci grubu tarafından Atılım Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği bölümünde MECE407/MECE408 Lisans Araştırma Projesi I/II dersleri kapsamında yapılan çalışma üniversitenin LAP programı tarafından ekonomik olarak desteklenmiştir.

Anahtar kelimeler: Ters sarkaç, Tepki tekeri, Kararlılık kontrolü